Autonomo en varias comunidades ? Se puede ?

Hola, somos dos franceses y queremos empezar una actividad de heladeria.
Queremos darnos de alta en autonomos en una communidad de bienes pero estamos en una situacion muy particular.
Tenemos un amigo en la isla de Lanzarote (islas canarias) que tiene un bar y esta de acuerdo para alquilarnos un espacio en su bar para la proxima temporada de verano. Despues este temporada queremos volver en Madrid y empezar la misma actividad sobre un modelo "ambulante" de tipo food-truck !!
Podemos darnos de alta en autonomo y crear la sociedad civil en Madrid y despues ir en Lanzarote para 6 meses antes de volver ?O debemos hacer todos los tramites en las Canarias ?
Y, si creamos la sociedad en las islas Canarias podemos volver en Madrid despues y empezar la actividad ambulante ??
Yo sé que no es una situacion muy sencilla pero si alguien tiene informaciones para aclararnos seria genial.
Gracias.
Antoine