IAE servicios para el hogar

Hola, quiero darme de alta como autónoma ofreciendo servicios para el hogar, desde limpiar, planchar y cuidar a los niños como llevar al abuelo al médico o colgar un cuadro, trabajos de manitas y cosas así. La actividad la ejerceremos tanto yo como mis trabajadores. No sé en qué epígrafe/s del IAE me tendría que dar de alta, en principio me dicen que en el 811 de profesionales, pero como los servicios van dirigidos a domicilios particulares sería muy engorroso emitir facturas con retención de IRPF a personas particulares que no saben como lo tienen que hacer y sería un handicap para mi "empresa", ¿podría englobarme dentro de alguna actividad empresarial?.

Muchas gracias