Autonomo freelance

Hola, quiero darme de alta como autonomo para trabajar en el ámbito de interpreatación y traducción, el tema es que el trabajo que voy a realizar lo haré para una empresa que tiene adjuidicado el servicio de interpretación con la administración, por lo que a mi me irá avisando la empresa en cuéstio de los servicios que iré haciendo, y al final de cada mes debo emitir una factura de todos los servicios realizados y la cuantía que me debe abonar la empresa según la tarifa hora pactada. Haciendo una aproximacioón de los servicios que me pasarían, creo que no ingresaré más de 500 euros mensulaes. Mi pregunta es, ¿debo darme de alta como autonomo ya que la empresa me dice que es imprescindible para poder iniciar la actividad con ellos?, si es que sí en qué epigrafe y qué modadlidad debo hacerlo?, y qué IVA e IRPF debo aplicar en las facturas?