ALTA DE AUTONOMOS- MISMA ACTIVIDAD

Buenos Dias,
mi pregunta es la siguente:
somos dos amigos que queremos llevar acabo una actividad empresarial y hemos estado VIENDO las distintas formas de sociedades pero hemos pensado SIMPLEMENTE EN DARNOS DE ALTA COMO AUTONOMOS PERO LOS DOS COMO PERSONAS FISICAS SIN FORMAR NINGUN TIPO DE SOCIEDAD MERCANTIL. MI PREGUNTA ES; ES POSIBLE DARSE DE ALTA EN HACIENDA PARA LLEVAR A CABO UNA ACTIVIDAD EMPRESARIAL COMO AUTONOS EN QUE SUS COMPONENTES SON DOS SOCIOS, COMO SE HACE ESTE TRAMITE ANTE HACIENDA,? ES DECIR NO SE SI ME HE EXPLICADO BIEN, PARA CONSTAR QUE ES UNA EMPRESA FISICA FORMADA POR DOS SOCIOS AUTONOMOS Y NO TENER QUE REALIZAR POR LA MISMA ACTIVIDAD DOBLE CONFECCION DE LOS DISTINTOS TRIBUTOS ANTE HACIENDA A LOS QUE SE ESTA OBLIGADO.
Y ANTE LA TGSS, COMO SE HACE SE DA DE ALTA DOS AUTONOMOS POR LA MISMA ACTIVIDAD PERO CON EL MISMO NOMBRE QUE HEMOS PENSADO DE DENOMINACION SOCIAL PARA AMBOS Y EL EPIGRAFE DE ACTIVIDAD, PARA QUE CONSTE QUE ESA MISMA ACTIVIDAD SE EJERCE POR DOS AUTONOMOS? UN SALUDO Y UN MILLON DE GRACIAS POR VUESTRA COLABORACION PRESTADA.