¿Es legal que vaya a ser autónomo?

Hola!

Os planteo un caso:

1. Soy empleado en una SL de la que soy socio (tengo el 10%, mi hermano el 40% y mi primo el 25%), es decir, cuento con una nómina normal y corriente y estoy dado de alta en el Régimen General.

2. Quiero causar baja de la empresa como empleado (seguiría siendo socio)

3. Acto seguido, quiero pasar a ser autónomo y facturar a esa empresa (prácticamente el 100% de mi facturación sería contra esta empresa)


¿Sabéis si puedo hacer esto? ¿Hay algo que raye en lo ilegal o algo así? Yo creía que podía pero me han dicho que la Seguridad Social / Hacienda me puede sancionar o algo así ¿Es eso cierto?

Un saludo y gracias por vuestro tiempo!