PROFESIONAL AUTÓNOMO DOCENCIA ¿FALSO AUTÓNOMO?

Buenas tardes, soy un profesional autónomo docente. El pasado mes estuve en unas conferencias de unos Inspectores de Trabajo, recuerdo la de una Inspectora, la cual me metío un poco de miedo en el cuerpo ya que comento que ojo a los profesionales autónomos que impartimos cursos a distintias empresas en sus instalaciones ya que podríamos ser falsos autónomos.
Llevo años impartiendo acciones formativas para empresas que me solicitan mis servicios, evidentemente me desplazo a las intalaciones de las empresas para impartirlos, en el horario que lo programan, pero pienso que esto no crea una relación de dependencia con la empresa ya que yo mismo llevo mi ordenador con mis diapositivas, e impongo mi propio modo de impartir las clases.
¿En que situación legal quedamos los profesionales autónomos docentes?