Camion a nombre del autonomo colaborador

Buenas:
Estoy empezando y necesito ayuda en algunos temas, a continuación redacto la pregunta.
En una empresa de transporte en la que el titular es un autónomo y tiene a su hijo como autónomo colaborador. Si el camión y la tarjeta están a nombre del autónomo colaborador(el hijo), ¿se puede utilizar dicho camión para la actividad de la empresa (autónomo principal)?. Muchas gracias.