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IVA AUTONOMOS DEPENDIENTES

Llevo trabajando como Autónomo E. Dependiente desde hace tres años con más del 75% de mis honorarios pagados por la misma empresa.
La empresa me paga una "nomina mensual" por mis servicios donde me retiene el IRPF y la empresa presenta a mis clientes una factura por mis servicios más el IVA correspondiente, Yo no hago la declaración trimestral de IVA ni de IRPF porque no facturo a nadie(porque así se me dijo por los asesores) y hago mi declaración anual de IRPF al final del año.
Mi pregunta es ¿estoy haciendo lo correcto?. si no fuera así ¿Qué debería hacer para hacerlo correctamente?
Saludos y gracias

autonomos-e-dependientes, iva